根据动力学方程,利用Matlab/Simulink建立了欠驱动两杆机械臂Pendubot的仿真模型和控制器。控制器包括摆起控制器、平衡控制器和切换控制器。摆起控制器采用部分反馈线性化方法,平衡控制器采用线性二次型调节器(LQR)。首先进行Pendubot系统的摆起控制,然后当接近竖直向上的位置时,将控制器转换为平衡控制器。该仿真实验有利于培养学生的实际动手能力、独立思考能力和创新能力。 于直流输电系统中开关数量过多,且受仿真机存储容量和CPU处理能力的限制,给直流输电系统的实时仿真带来了很大困难。为了实现高压直流输电系统的实时仿真,采用理想变压器模型法在直流线路上对高压直流输电系统进行模型分割。以12脉波高压直流输电系统为例,将上述模型分割方法与原整体模型进行了仿真对比分析。结果表明,模型分割方法适用于直流输电系统实时仿真测试平台的构建。 口算法是决定模型分割是否成功的关键因素仿真的模型分割方法-电动液压弯管机数控弯管机张家港液压弯管机滚圆机。目前常采用的模型分割接口算法有：状态空间节点（ＳＳＮ）算法、长输电线路解耦法、节点分裂法、阻尼阻抗法和理想变压器模型法等［４，９－１２］。

公司网站 转载中国知网 www.wangaunjimuju.com长输电线路解耦法只能在分布参数线路上进行分割，且波在线路上传输的时间必须大于仿真步长Δｔ；阻尼阻抗法在实现阻抗的实时匹配上难度较大；而理想变压器模型法实现起来最为简单，并且具有较高的精度，但需要在稳定性方面做一些改进。１．１理想变压器模型法以图１所示的电路为例，进行理想变压器模型接口算法的理论分析，在虚线处将电路进行分割，左边网络称为子网１，右边网络称为子网２。基于替代定理，子网１侧用受控电流源等效子网２的电路，受控电流源电流等于测量得到的子网２电流ｉ；子网２侧用受控电压源等效子网１的电路，受控电压源电压等于测量得到的子网１电压ｕ。分割后的接口电路如图２。图１典型电路图２理想变压器模型接口采用理想变压器模型分割算法联立运行时仅需要子网的２个变量：（１）子网１的接口电压ｕ，作为受控电压源的控制信号输入；（２）子网２的线路电流ｉ，作为受控电流源的控制信号输入。由于受控电流源不能直接和电感元件串联，受控电压源不能直接和电容元件并联，所以仿真的模型分割方法-电动液压弯管机数控弯管机张家港液压弯管机滚圆机 公司网站 转载中国知网 www.wangaunjimuju.com